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CONTROL DIFUSO


LÓGICA DIFUSA

El concepto de lógica difusa es muy común, está asociado con la manera en que las personas perciben el medio, por ejemplo ideas relacionadas con la altura de una persona, velocidad con la que se mueve un objeto, la temperatura dominante en una habitación, cotidianamente se formulan de manera ambigua y depende de quien percibe el efecto físico o químico, será su enunciado acerca de tal fenómeno. 

Una persona puede ser alta o baja, algo puede moverse rápido o lento, una temperatura puede ser baja o moderada o alta, se dice que estas afirmaciones acerca de una variable son ambiguas por que rápido, bajo, alto son afirmaciones del observador, y estas pueden variar de un observador a otro. 

Entonces podemos afirmar que la información puede ser valiosa, aún cuando no sea cuantificada.



Podemos entender información como:

  1. Hace mucho frío en la habitación
  2. Corte el pan en rebanadas
  3. Agregue azúcar al gusto
  4. El carro se desplaza muy rápido
  5. Prepare el horno a una temperatura alta
  6. La computadora es nueva
 

Transparencias de la clase: FUZZY


Bibliografía sugerida: Bonifacio Martín del Brío. Redes Neuronales y Control Borroso



Enlace de descarga del simulador KIKS 2.1.1 : http://www.tstorm.se/kiks.php


  % programa que permite mover el robot EMPLEANDO MATLAB

tiempo=60;
baud=9600;
port=-1;

ref=kiks_kopen([port,baud,1]);
kSetEncoders(ref,0,0);
proximidad = 0;
velocidad = [5 5]; % parámetro de velocidad
t0=clock;
ciclo=0;
while (kiks_ktime(port)<tiempo)
   ciclo=ciclo+1;
   proximidad = kProximity(ref);
   luz= kAmbient(ref);
  salida=evalfis([proximidad(1), proximidad(2)],carrito) % carrito es el archivo.fis creado, se debe modificar según los sensores deseados
   kSetSpeed(ref,salida(1),salida(2));
end;
%kGetEncoders(ref)
t=etime(clock,t0);
(time/t)*100));

kSetSpeed(ref,0,0);
kiks_kclose(ref);




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