Arduino multihilo

 El multithreading  o multihilo en arduino no es posible. 

Pero podemos aprovechar que si tiene un buen reloj, para crear subrutinas que se ejecuten de manera concurrente de modo que parezca que si se están ejecutando al mismo tiempo.

En Arduino se diría el uso de millis en lugar del delay.

Para nuestro caso práctico analizaremos el intentar leer una entrada digital (proveniente de un pulsante) mientras hacemos parpadear un led. 

Para iniciar veremos el ya conocido parpadeo de un led (Pin 13) "Blink"

// the setup function runs once when you press reset or power the board
void setup() {
  // initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
  pinMode(13, OUTPUT);
}

// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  delay(1000);                       // wait for a second
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(1000);                       // wait for a second
}

El lazo loop se detiene para poder encender y apagar el led, quiere decir que si colocamos la lectura del dato digital al finalizar el parpadeo del led, es posible que no seamos capaces de detectar el pulso o que presionemos en el instante en que la arduino se encuentra "dormida", para solucionar este inconveniente en lugar de usar delay, se recomienda usar "millis"  de esta forma la ejecución no se detiene, y se puede ir revisando el valor del dato digital a la par. 

A continuación se presenta el código para el mismo fin del Blink pero ahora con el uso de millis()

// constants won't change. Used here to set a pin number:

const int ledPin =  LED_BUILTIN;// the number of the LED pin

// Variables will change:
int ledState = LOW;             // ledState used to set the LED

// Generally, you should use "unsigned long" for variables that hold time
// The value will quickly become too large for an int to store
unsigned long previousMillis = 0;        // will store last time LED was updated

// constants won't change:
const long interval = 1000;           // interval at which to blink (milliseconds)

void setup() {
  // set the digital pin as output:
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // here is where you'd put code that needs to be running all the time.
  // check to see if it's time to blink the LED; that is, if the difference
  // between the current time and last time you blinked the LED is bigger than
  // the interval at which you want to blink the LED.
  unsigned long currentMillis = millis();

  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // save the last time you blinked the LED
    previousMillis = currentMillis;

    // if the LED is off turn it on and vice-versa:
    if (ledState == LOW) {
      ledState = HIGH;
    } else {
      ledState = LOW;
    }

    // set the LED with the ledState of the variable:
    digitalWrite(ledPin, ledState);
  }
}

Funcionaría similar a un cronómetro, donde existe un tiempo inicial y un tiempo actual, la diferencia de estos tiempos se compara en cada paso del loop() con el valor del intervalo deseado.

Entonces es posible encender y apagar el led sin necesidad de detener a la arduino. Puede ser que mientras se ejecutan las líneas de comparación en lugar de tener un intervalo de 1000 ms se tenga de 1003 ms por ejemplo, pero no va a ser detectable por el ojo humano. 

Ahora bien, estamos listos para la integración del parpadeo de un led a la lectura de un dato digital. Esto se presenta a continuación.

// constants won't change. Used here to set a pin number:

const int ledPin =  12;// the number of the LED pin

// Variables will change:
int ledState = LOW;             // ledState used to set the LED

// digital pin 2 has a pushbutton attached to it. Give it a name:
int pushButton = 2;

// Generally, you should use "unsigned long" for variables that hold time
// The value will quickly become too large for an int to store
unsigned long previousMillis = 0;        // will store last time LED was updated

// constants won't change:
const long interval = 1000;           // interval at which to blink (milliseconds)

void setup() {
  // initialize serial communication at 9600 bits per second:
  Serial.begin(9600);
  // set the digital pin as output:
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
    // make the pushbutton's pin an input:
  pinMode(pushButton, INPUT);
  pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop() {
  // check to see if it's time to blink the LED; that is, if the difference
  // between the current time and last time you blinked the LED is bigger than
  // the interval at which you want to blink the LED.
  unsigned long currentMillis = millis();

  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // save the last time you blinked the LED
    previousMillis = currentMillis;

    // if the LED is off turn it on and vice-versa:
    if (ledState == LOW) {
      ledState = HIGH;
    } else {
      ledState = LOW;
    }

    // set the LED with the ledState of the variable:
    digitalWrite(ledPin, ledState);
    
    // read the input pin:
    int buttonState = digitalRead(pushButton);
    Serial.println(buttonState);
    digitalWrite(13,buttonState);
  }
}